ACOPOS 6D使用手册 > mapp 6D > 功能块 > McAcp6D > Function blocks > MC_BR_AsmBuffer

CASE Ctrl.aSh[Ctrl.i].uStep OF

(**********************************************************************************************)

(*** 多个托盘同时执行，通过AsmBuffer锁定，接受命令后，释放来实现MoveInPlane动作同时执行 ***)

(*** 只有两个都是MoveInPlane才需要这样做 ***)

(**********************************************************************************************)

Ctrl.aSh[Ctrl.i].bMovingDone := TRUE; (*-- 为TRUE则此CASE均不执行--*)

Ctrl.aSh[Ctrl.i].bStartRecordData := FALSE;

1: (*-- 只有 Ctrl.i = 0 才执行--*)

IF Ctrl.i = 0 THEN

Ctrl.FB_AsmBuffer.Execute := TRUE;

Ctrl.FB_AsmBuffer.Assembly := ADR(gAssembly6D);

Ctrl.FB_AsmBuffer.Option := mcACP6D_BUFFER_ASM_CLEAR;

Ctrl.aSh[Ctrl.i].uStep := 2;

g6DControlStatus.sRDICore_Status := '120 | 1 → 2 BUFFER_ASM_CLEAR';

END_IF;

IF Ctrl.i = 0 THEN

Ctrl.FB_AsmBuffer();

IF Ctrl.FB_AsmBuffer.Done THEN

Ctrl.FB_AsmBuffer.Execute := FALSE;

Ctrl.aSh[Ctrl.i].uStep := 3;

g6DControlStatus.sRDICore_Status := '120 | 2 → 3 BUFFER_ASM_CLEAR DONE';

FileWarnLogWrite(Ctrl.i,ADR(g6DControlStatus.sRDICore_Status));

END_IF;

IF Ctrl.i = 0 THEN

Ctrl.FB_AsmBuffer.Execute := TRUE;

Ctrl.FB_AsmBuffer.Assembly := ADR(gAssembly6D);

Ctrl.FB_AsmBuffer.Option := mcACP6D_BUFFER_ASM_BLOCK;

Ctrl.aSh[Ctrl.i].uStep := 4;

g6DControlStatus.sRDICore_Status := '120 | 3 → 4 BUFFER_ASM_BLOCK';

FileWarnLogWrite(Ctrl.i,ADR(g6DControlStatus.sRDICore_Status));

END_IF;

IF Ctrl.i = 0 THEN

Ctrl.FB_AsmBuffer();

IF Ctrl.FB_AsmBuffer.Done THEN

Ctrl.FB_AsmBuffer.Execute := FALSE;

FOR Ctrl.i := 0 TO Ctrl.uShuttleNum - 1 DO

Ctrl.aSh[Ctrl.i].uStep := 5;

g6DControlStatus.sRDICore_Status := '120 | 4 → 5 BUFFER_ASM_BLOCK DONE';

FileWarnLogWrite(Ctrl.i,ADR(g6DControlStatus.sRDICore_Status));

END_FOR;

END_IF;

5: (*-- 同步骤9，最后跳转改为6--*)

Ctrl.aSh[Ctrl.i].uLastCommand := 1; //意味着在MoveInPlane

Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane.Shuttle := Ctrl.aSh[Ctrl.i].pShuttleRef;

(*-- 若第一个点没给加速度，则自动填充数据 --*)

IF gTCPData[Ctrl.i].para_req_path[0].rSpeed < 0.0001 OR gTCPData[Ctrl.i].para_req_path[0].rAcceleration < 0.0001 THEN

gTCPData[Ctrl.i].para_req_path[0].rSpeed := 500;

gTCPData[Ctrl.i].para_req_path[0].rAcceleration := 200;

END_IF;

Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane.Parameters.Position.X := gTCPData[Ctrl.i].para_req_path[1].rX / 1000.0; //单位转换 mm转换为m

Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane.Parameters.Position.Y := gTCPData[Ctrl.i].para_req_path[1].rY / 1000.0; //单位转换 mm转换为m

Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane.Parameters.Velocity := gTCPData[Ctrl.i].para_req_path[1].rSpeed / 1000.0; //单位转换 mm转换为m

Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane.Parameters.Acceleration := gTCPData[Ctrl.i].para_req_path[1].rAcceleration / 1000.0; //单位转换 mm转换为m

Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane.Parameters.EndVelocity := gTCPData[Ctrl.i].para_req_path[1].rArrivalSpeed / 1000.0; //单位转换 mm转换为m

Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane.Parameters.Mode;

Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane.Parameters.Path;

Ctrl.aSh[Ctrl.i].rLastMoveInPlanePointX := gTCPData[Ctrl.i].para_req_path[1].rX;

Ctrl.aSh[Ctrl.i].rLastMoveInPlanePointY := gTCPData[Ctrl.i].para_req_path[1].rY;

(*-- 边界判断是否执行 --*)(*-- 托盘的运动范围 X:240 ~ 1680 Y：240 ~ 1200 ，原点为240,240--*)

IF gTCPData[Ctrl.i].para_req_path[1].rX < MOVING_X_MIN

OR gTCPData[Ctrl.i].para_req_path[1].rX > MOVING_X_MAX

OR gTCPData[Ctrl.i].para_req_path[1].rY < MOVING_Y_MIN

OR gTCPData[Ctrl.i].para_req_path[1].rY > MOVING_Y_MAX THEN

Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane.Execute := FALSE;

Ctrl.aSh[Ctrl.i].uStep := 0;

uStepPath := 0;

g6DControlStatus.sRDICore_Status := '120 → 0 | 5 → 0 MoveInPlane TCPData[Ctrl.i].para_req_path[0].rX rY beyond limit';

ELSE

Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane.Execute := TRUE;

END_IF

IF Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane.Acknowledge THEN

Ctrl.aSh[Ctrl.i].uPathIndex := 2;

g6DControlStatus.sRDICore_Status := '120 | 5 → 6 FB_MoveInPlane Start ,Waiting for FB_MoveInPlane.DONE';

FileWarnLogWrite(Ctrl.i,ADR(g6DControlStatus.sRDICore_Status));

Ctrl.aSh[Ctrl.i].uStep := 6;

ELSIF Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane.Error THEN

Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane.Execute := FALSE;

g6DControlStatus.sRDICore_Status := '120 | 5 → 255 FB_MoveInPlane ERROR';

FileWarnLogWrite(Ctrl.i,ADR(g6DControlStatus.sRDICore_Status));

Ctrl.aSh[Ctrl.i].uStep := 255;

END_IF;

Ctrl.bAsmBufferAllMoveInPlaneAckOK := TRUE;

FOR i := 0 TO Ctrl.uShuttleNum - 1 DO

Ctrl.bAsmBufferAllMoveInPlaneAckOK := Ctrl.bAsmBufferAllMoveInPlaneAckOK AND Ctrl.aSh[i].FB_MoveInPlane.Acknowledge;

END_FOR;

IF Ctrl.bAsmBufferAllMoveInPlaneAckOK THEN

Ctrl.FB_AsmBuffer.Execute := TRUE;

Ctrl.FB_AsmBuffer.Assembly := ADR(gAssembly6D);

Ctrl.FB_AsmBuffer.Option := mcACP6D_BUFFER_ASM_RELEASE;

Ctrl.aSh[Ctrl.i].uStep := 7;

g6DControlStatus.sRDICore_Status := '120 | 6 → 7 BUFFER_ASM_RELEASE';

FileWarnLogWrite(Ctrl.i,ADR(g6DControlStatus.sRDICore_Status));

END_IF;

(*-- 一个周期只操作一次，避免负载过高 --*)

i := 0;

IF i = 0 THEN

i := i + 1;

Ctrl.FB_AsmBuffer();

END_IF;

IF Ctrl.FB_AsmBuffer.Done THEN

Ctrl.FB_AsmBuffer.Execute := FALSE;

FOR i := 0 TO Ctrl.uShuttleNum - 1 DO

(*----------------------- 开始记录标志位 -----------------------*)

Ctrl.aSh[Ctrl.i].bStartRecordDOFlag := TRUE; //清空动作在99步/111步

Ctrl.aSh[i].uStep := 10; (*-- 等待MoveInPlane执行到位--*)

END_FOR;

g6DControlStatus.sRDICore_Status := '120 | 7 → 10 BUFFER_ASM_RELEASE DONE Wait MoveInPlane DONE';

FileWarnLogWrite(Ctrl.i,ADR(g6DControlStatus.sRDICore_Status));

END_IF;

10: (*-- MoveInPlane的状态机执行--*)

IF Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane.Done THEN

Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane.Execute := FALSE;

(*----------------------- 判断数据是否完成 -----------------------*)

IF Ctrl.aSh[Ctrl.i].uPathIndex >= MIN(Ctrl.aSh[Ctrl.i].uPathTotalNum,REQ_PATH_DATA_NUM) THEN

Ctrl.aSh[Ctrl.i].uStep := 40;

g6DControlStatus.sRDICore_Status := '120 | 10 → 40 FB_MoveInPlane DONE Judge If ALL DONE';

ELSE

Ctrl.aSh[Ctrl.i].uStep := 20;

g6DControlStatus.sRDICore_Status := '120 | 10 → 0 FB_MoveCyclicPosition DONE Once';

END_IF;

END_CASE;

(*----------------------- 功能块执行 -----------------------*)

FOR Ctrl.i := 0 TO Ctrl.uShuttleNum - 1 DO

IF Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane.Parameters.Velocity = 0.0 OR Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane.Parameters.Acceleration = 0.0 THEN

Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane.Parameters.Velocity := 0.5;

Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane.Parameters.Acceleration := 2;

END_IF;

Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveInPlane(); (*-- 功能块执行 --*)

Ctrl.aSh[Ctrl.i].FB_MoveCyclicPosition();

END_FOR;

代码案例

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