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两个托盘同时通过MoveInPlane运动,目前发现两个托盘的启动时刻有一个时间差,是否有相关的资料说明? 有没有方式实现同一时刻运动?
可以在执行MoveInPlane前,先使用 MC_BR_AsmBuffer_Acp6D功能块执行Block buffer成功后,再分别对几个托盘MoveInPlane,等待MoveInPlane功能块的Acknowledge均为TRUE后,再使用MC_BR_AsmBuffer_Acp6D功能块释放Release信号。
MoveInPlane功能块执行时序
mapp6D 1.10测试结果
•两个托盘同时执行MoveInPlane会有时延。同时Execute,8ms后MoveInPlane1.Ackownledge,16ms后MoveInPlane2.Ackownledge,两个功能块Ackownledge后6ms,ReadCyclicPosition1(14ms)、2(22ms)分别读取到两个托盘位置变化。
•单个托盘MoveInPlane结论相同,Execute 8ms后MoveInPlane.Ackownledge为TRUE,Ackownledge后6ms,ReadCyclicPosition读取到托盘位置变化