<< 点击显示目录 >> 主页  ACOPOS 6D使用手册 > mapp 6D  > 功能块 > McAcp6D  > Function blocks  > MC_BR_ShStereotypeDefine_Acp6D  > 代码案例

设置托盘的载具大小

 

         200:
                 InitCtrl.FB_ShStereotypeDefine.Assembly := ADR(gAssembly6D);
                 InitCtrl.FB_ShStereotypeDefine.Execute := TRUE;
                 InitCtrl.FB_ShStereotypeDefine.Parameters.Name := 'magnesium';
                 InitCtrl.FB_ShStereotypeDefine.Parameters.ShuttleType := mcACP6D_SH_TYPE_450_450;
                 InitCtrl.FB_ShStereotypeDefine.Parameters.PayloadSize.XOffsetNeg := STERO_X_MIN;
                 InitCtrl.FB_ShStereotypeDefine.Parameters.PayloadSize.XOffsetPos := STERO_X_MAX;
                 InitCtrl.FB_ShStereotypeDefine.Parameters.PayloadSize.YOffsetNeg := STERO_Y_MIN;
                 InitCtrl.FB_ShStereotypeDefine.Parameters.PayloadSize.YOffsetPos := STERO_Y_MAX;
                 InitCtrl.FB_ShStereotypeDefine.Parameters.Payload := STERO_PAYLOAD;
                 IF InitCtrl.FB_ShStereotypeDefine.Done THEN
                         InitCtrl.uStep := 210;
                         InitCtrl.FB_ShStereotypeDefine.Execute := FALSE;
                 END_IF;
                 IF InitCtrl.FB_ShStereotypeDefine.Error THEN
                         InitCtrl.uStep := 255;
                         InitCtrl.sStatus := '200 → 255 ERROR';
                         InitCtrl.FB_ShStereotypeDefine.Execute := FALSE;
                 END_IF;
         
         210:
                 InitCtrl.FB_ShStereotypeAssign.Name := 'magnesium';
                 InitCtrl.FB_ShStereotypeAssign.Shuttle := gTCPData[0].pShuttleRef;
                 IF InitCtrl.FB_ShStereotypeAssign.Shuttle <> 0 THEN
                         InitCtrl.FB_ShStereotypeAssign.Execute := TRUE;
                         IF InitCtrl.FB_ShStereotypeAssign.Done THEN
                                 InitCtrl.uStep := 220;
                                 InitCtrl.FB_ShStereotypeAssign.Execute := FALSE;
                         END_IF;
                         IF InitCtrl.FB_ShStereotypeAssign.Error THEN
                                 InitCtrl.uStep := 255;
                                 InitCtrl.sStatus := '210 → 255 ERROR';
                                 InitCtrl.FB_ShStereotypeAssign.Execute := FALSE;
                         END_IF;
                 ELSE
                         InitCtrl.uStep := 220;
                         InitCtrl.sStatus := '210(JUMP) → 220';
                 END_IF;
                 
         220:
                 InitCtrl.FB_ShStereotypeAssign.Name := 'magnesium';
                 InitCtrl.FB_ShStereotypeAssign.Shuttle := gTCPData[1].pShuttleRef;
                 IF InitCtrl.FB_ShStereotypeAssign.Shuttle <> 0 THEN
                         InitCtrl.FB_ShStereotypeAssign.Execute := TRUE;
                         IF InitCtrl.FB_ShStereotypeAssign.Done THEN
                                 InitCtrl.uStep := 1000;
                                 InitCtrl.sStatus := '220 → 1000 INIT 2 Shuttle ALL DONE';
                                 InitCtrl.FB_ShStereotypeAssign.Execute := FALSE;
                         END_IF;
                         IF InitCtrl.FB_ShStereotypeAssign.Error THEN
                                 InitCtrl.uStep := 255;
                                 InitCtrl.sStatus := '220 → 255 ERROR';
                                 InitCtrl.FB_ShStereotypeAssign.Execute := FALSE;
                         END_IF;
                 ELSE
                         InitCtrl.uStep := 1000;
                         InitCtrl.sStatus := '220(JUMP) → 1000 ALL DONE';
                 END_IF;